ピアノはその張弦構造によって数種類の異なる外見のものがある。弦が水平に張られているグランドピアノ、一般家庭など場所の狭い場所への設置が可能なように、弦を垂直に張り奥行きを小さくしたアップライトピアノがある。グランドピアノのうち、コンサートホール等での演奏会に使われる、特に全長の長いものはコンサートグランドピアノと呼ばれることもある。アップライトピアノのうち、高さの低いものはスピネットピアノと呼ばれる。
鍵盤・ハンマーアクション
鍵を叩くことで、連動したハンマーが弦を叩く。これにより弦が振動し、弦振動（Speaking
length）の節の一端である駒から響板に伝わり拡大される。また、弦が不必要に鳴らないために、ダンパーと呼ばれる消音装置を備え、打鍵時以外はこれが弦に密着し、その振動を常に抑えている。鍵を叩くと、ハンマーがハンマーと弦の間（打弦距離）の1/3
ないし 1/2
進んだときにこのダンパーが弦から離れ始めるように調整される。これにより弦の自由な振動を可能とする。鍵を抑えている間中ダンパーは離れているが、鍵を離すと同時にダンパーが弦に戻り、弦の振動を止め、音が消える。ただし、ピアノの最高音部は、弦の鳴る時間が短いため、ダンパーを備えない。また、鍵盤を押し下げたときに、ハンマーが弦の手前
2〜3ミリの位置にくるとハンマーが鍵盤のアクションから開放される。打つことによって発音させる場合には発音体との接触時間を短くすることが重要な要素であり、これを鍵盤の動き（長い音符では鍵を押し下げたままにしたい）に関わらず一定の条件で行うためのしくみである。このようなしくみをエスケープメントと呼ぶ。なお、この調節はレット・オフと呼ばれるが、2〜3
ミリの調整はその範囲内のいずれでも良いわけではなく、全鍵において可能な限りそろえられる必要がある。一部のメーカでは最高音部のレット・オフを
1ミリまで近づける方が充分な音色を得られることがある。このエスケープメント・アクションを発明したことが今日のピアノの地位を築く出発点である。その後は、エスケープした部品（ジャック）を如何に素早くハンマーの下に戻して次の打弦に備えるかが重要な課題となり、様々な方式のアクションが発明、改良されることになった。歴史的にはウィーン式アクション、イギリス式アクション。またエラールによる特許などがある。現代ピアノでは、アップライトピアノはシングルエスケープメント、グランドピアノがダブルエスケープメントである。グランドピアノのダブルエスケープメントアクションは、シュワンダー式アクションが主流だったが、1970年代以降スタインウェイ式アクションを採用するメーカが多くなった。
